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機(jī)器人常用的單片機(jī)使用經(jīng)驗
所謂捷徑就是少走彎路。我剛開始學(xué)單片機(jī)時走了不少彎路，很多朋友和我都有相似的經(jīng)歷，剛開始接觸單片機(jī)，面對琳瑯滿目的圖書教材，不知選擇哪本；想實踐時不知到哪買單片機(jī)；不知如何編程下載程序……
A 對于初學(xué)者仔細(xì)看本文就是學(xué)習(xí)單片機(jī)的捷徑之一。
B 到圖書館或者書店在數(shù)十本單片機(jī)書中選一本你能看懂，而且覺得案例有趣的“實在、生動、活潑”的單片機(jī)書做為你的入門讀物。
C 建議先從51單片機(jī)學(xué)起。掌握51后再學(xué)AVR，然后學(xué)ARM、DSP等。
D 在學(xué)習(xí)過程中實踐非常必要。你需要一臺電腦。如果是臺式電腦，你可以花十幾元購買25針并口下載線，如果是筆記本電腦，你只能購買幾十元到幾百元的USB ISP編程器。
E 用萬用板自己焊一個單片機(jī)最小系統(tǒng)，或者購買開發(fā)板。沒有必要使用昂貴的仿真器。
F 你需要上網(wǎng)下載單片機(jī)編程軟件，比如51用Keil編程，AVR用CVAVR編程，在編程軟件中編好程序，然后生成HEX文件，再上網(wǎng)下載并口燒程序軟件或者USB ISP燒程序軟件，用燒程序軟件加載HEX文件，然后將編程線查到你的單片機(jī)電路板上，即可把程序燒到單片機(jī)中。
G 拔下編程線，然后接通單片機(jī)板電源，你可以看到單片機(jī)系統(tǒng)在運(yùn)行。
H 如果系統(tǒng)不能正常運(yùn)行，首先檢查電路是否接錯，然后檢查程序是否燒錯，如果以上都沒毛病，研究程序是否編錯。有時系統(tǒng)不能正常運(yùn)行并不意味著有什么地方錯了，只是某些參數(shù)沒設(shè)置好，你需要不斷運(yùn)行、修改程序、調(diào)試參數(shù)、再運(yùn)行如此往復(fù)，直到你對系統(tǒng)運(yùn)行滿意為止。有時這是一個非常艱苦的重復(fù)勞動，調(diào)整數(shù)百次上千次，你無法回避，只能堅定信念，勇往直前。
I 到淘寶網(wǎng)上買東西更方便、更便宜。
二 在單片機(jī)誕生前人們用什么控制機(jī)器人
1 模擬計算機(jī)
在數(shù)字計算機(jī)誕生前，人們用電子管、電容器和電感線圈、電阻搭建模擬計算機(jī)，能夠完成許多簡單的計算和控制任務(wù)。所謂模擬計算機(jī)就是其計算采用的信號不是1、0數(shù)字信號，而是電壓連續(xù)變換的模擬信號，類似于自動控制原理中的各種控制器采用的運(yùn)算。別小看了模擬計算機(jī)，上世紀(jì)80年代中東戰(zhàn)爭時，阿拉伯國家使用的蘇制全自動自行防空炮內(nèi)采用模擬計算機(jī)實現(xiàn)計算飛機(jī)軌跡并控制火炮射擊目標(biāo)。
2 齒輪和凸輪組成的控制器
在模擬計算機(jī)誕生前，也就是蒸汽機(jī)時代，有些機(jī)械天才硬是用數(shù)百個齒輪和凸輪搭建出機(jī)械計算機(jī)，人們通過轉(zhuǎn)動印有數(shù)字的各種齒輪，另一些齒輪就將運(yùn)算結(jié)果顯示出來。機(jī)械計算機(jī)在人類史上上曾經(jīng)是高科技產(chǎn)品，第二次世界大戰(zhàn)時，德國著名的密碼機(jī)就是一種機(jī)電混合式計算機(jī)，它當(dāng)時是最保密的通信工具。
3 發(fā)條和秒表和繼電器組成的控制器
在電氣時代開始時，人們用鐘表內(nèi)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)分時控制一些繼電器的通斷，從而控制一些機(jī)床和生產(chǎn)線的運(yùn)行。這種裝置類似于早期洗衣機(jī)內(nèi)的定時器。
三 入門首選 AT89S51系列單片機(jī)
1 簡介
1980，英特爾公司開發(fā)出一種簡易的8031CPU，在當(dāng)時該CPU性能不比8086差很多，但價格較便宜，因此被很多低端應(yīng)用選中。由于市場看好，ATMEL公司購買了8031的內(nèi)核，把Flash存儲器和加強(qiáng)型IO口融入進(jìn)去開發(fā)出了AT89系列單片機(jī)。所有兼容8031指令和內(nèi)核相似的單片機(jī)統(tǒng)稱為51單片機(jī)，它是目前應(yīng)用最廣泛的8位單片機(jī)之一。因51單片機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，指令易學(xué)，應(yīng)用廣泛，因此是初學(xué)單片機(jī)首選機(jī)型。如果有人想不學(xué)51，直接學(xué)AVR，那么此人一定會遇到很多難題，困惑和郁悶將伴隨著學(xué)習(xí)過程。如果學(xué)了51再學(xué)AVR和其他單片機(jī)，人們會發(fā)現(xiàn)“所謂單片機(jī)都不過如此”。
2 性能
根據(jù)任務(wù)具體需要選擇最合適的單片機(jī)，使單片機(jī)資源充分利用，使系統(tǒng)性價比達(dá)到最高，同時兼顧未來擴(kuò)展需要，不一味追求高性能單片機(jī)，這就是選單片機(jī)的原則。
AT89S51有4K的Flash程序存儲器，128字節(jié)的RAM，32條IO口，中斷系統(tǒng)具有6個中斷源、5個終端矢量、2個中斷優(yōu)先級的中斷結(jié)構(gòu)；串行口是一個全雙工的串行通信口；AT89S51的電源電壓為4.0-5.5V，AT89LS51的電源電壓為2.7-4.0V；振蕩器頻率0-33MHz（AT89S51），0-16MHz(AT89LS51); 有ISP 在線編程功能，這個功能的優(yōu)勢在于改寫單片機(jī)存儲器內(nèi)的程序不需要把芯片從工作環(huán)境中剝離。是一個強(qiáng)大易用的功能。
AT89S52程序儲存器容量為8KB，還有AT89S55，ROM容量更大。
有很多公司生產(chǎn)了很多擴(kuò)展型51系列單片機(jī)，有的帶有AD轉(zhuǎn)換器，有的帶有比較器，有的帶有PWM，讀者可以根據(jù)自身需要選擇合適的51單片機(jī)，但要注意他們的管腳定義和編程方式。
3 使用方法
AT89S51 適于做單片機(jī)學(xué)習(xí)板、電子時鐘、超聲波測距儀等不需要采集模擬量和控制大功率外部元件的電路。S51與過去的C51的區(qū)別在于S51支持ISP在線編程，即C51需要幾百元的編程器編程，而S51僅需一條25針并口線和非常簡單的轉(zhuǎn)換電路即可接在臺式電腦打印機(jī)接口燒程序，下載燒程序小軟件即實現(xiàn)可對S51單片機(jī)編程。對51單片機(jī)編程一般選用Keil軟件，可采用C語言或者匯編語言，編完程后選擇輸出HEX文件，然后用燒程序小軟件讀取HEX文件，再燒寫到單片機(jī)中。